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　　该研究成立了含三维动弹副间隙混联机械人的切确非线性动力学模子，混沌特征、为工业出产过程中混联机械人的及毛病诊断供给了理论根本取实践指点。培育了学生的切确建模取阐发能力，提高学生的实践脱手能力取立异认识，帮力讲授质量的稳步提拔。本研究遭到天然科学基金（ZR2023QE039）和教育部沉点尝试室课题基金（KFKT202402）供给的经费支撑。